懸臂式起重機的分類也許多,結構當然也不一樣。泛泛地講,首要組成就是懸臂(有桁架式和箱百體式)、平衡臂、塔身(或稱立柱)和各個作業安排等,懸臂上有移動小車,小車也分鋼絲繩牽引式和自行式兩種;起升安排有安裝在小車上的,也有安裝在平衡臂上的;懸臂靠度反轉驅動安排驅動旋轉;移動小車結束吊載沿著懸臂前后方向上的移動;有的起重機還有行走安排,可以使起重機整體沿著地面上的軌道移動。
常見的建筑塔機就是懸臂式的,大都不能行走,在用于高層建筑吊裝時,需要在塔身上間隔若干標準節安裝權一個附著架,附著在建筑上,避免塔機傾覆。